源起於日本12世紀末，由豪族源賴朝以征夷大將軍之名起建立的政權。在此體制下，實際的統治權在幕府，天皇的地位僅為象徵，但又由於其權力源於宗教，幕府不能輕易罷廢天皇。該體制自鎌倉幕府、室町幕府，至江戶幕府三個時期，一直持續至19世紀，直到1867年江戶幕府將政權交還給天皇，幕府體制才宣告結束。
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